La Iglesia Parroquial de San Pedro se creó sobre una antigua ermita, en los nuevos arrabales, como consecuencia del espectacular aumento de la población que experimentó Alcaudete a partir del siglo XVI. Se edificó bajo un único proyecto que daba más importancia a la estructura que a la decoración.
Tiene sus orígenes en los años 40 del siglo XVI, aunque las obras no comenzaron hasta 1558, año en el que se conceden las licencias y perdones para aquellos que contribuyesen en la obra.
Su autor es el arquitecto Francisco del Castillo, aunque fue terminada por su colaborador Juan de la Monja en la segunda mitad del siglo XVI.
Un sencillo exterior da paso a un interior de gran belleza y armonía, que también refleja un ambiente de austeridad, acentuada por los contrafuertes exteriores de los muros de sillería. El espacio es unitario, geométrico y claro. La planta es de salón, y cuenta con tres naves, separadas por esbeltas columnas que sostienen bóvedas vaídas, excepto las bóvedas de la cabecera, que son de cañón. El coro y la torre están construidos a los pies.
Los soportes, con solución manierista, no se ajustan a los cánones clásicos, siendo de sección cuadrada, achaflanadas las esquinas (salvo los de la cabecera) y en donde el capitel como tal ha desaparecido convirtiéndose en ménsulas que marcan el arranque de los arcos y que delimitan los tramos de las bóvedas. Llama la atención el hecho de que la solución constructiva de los arcos que soportan las bóvedas se realiza en ladrillo, y no en piedra, como el resto del edificio.
No posee campanario pero si sus arranques, debido hipotéticamente a la falta de presupuesto para terminarlo. En su lugar las campanas se alojan en una espadaña. La Iglesia de San Pedro ha sufrido varios usos a lo largo de su historia, dejando de ser parroquia a mediados del siglo XX, para ser utilizada como un silo (almacén) de trigo. Nuevamente volvió a ser parroquia en los años 70 y continuando hasta la actualidad.
